解析二维保定条码与视觉定位

（1）二维保定条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维保定条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维保定条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

企业申请条形码指南，条形码申请服务集团公司下属的子公司使用商品条码时应遵循“关于《商品条码管理办法》实施过程中有关问题意见的函”的规定：

（1）子公司在其单*开发、设计、自行生产的产品上，应当使用子公司自己申请注册的厂商识别代码和相应的商品条码。

（2）经中国物品编码备案，子公司可以在由集团公司统一开发、设计、安排生产的统一的同类产品上使用由集团公司授权使用的厂商识别代码及相应的商品条码。在统一管理商品代码的前提下，集团公司（总公司）下属的分公司（分公司不具有*立法人资格），可以使用集团公司注册的厂商识别代码及相应的商品条码，但必须在商品或包装上标注集团公司的名称或集团公司和分公司的名称。分公司也可以持其《营业执照》到所在地的编码分支机构注册申请厂商识别代码。中码知识产权服务有限公司，为企业提供商品条码注册、商品条码续展、商品条码信息变较；UPC条码注册、条码增号境外商品条码的备案咨询办理服务，商标注册、版权登记申请、产品检测报告服务。

一般厂家通过条码打印机把条码打印到条码标签贴上产品后，那么，条码的输入设备主要有两种一种是条码扫描器，另一种中条码采集器，下面为先给大家讲述什么是条码扫描器，条码扫描器，又称为条码阅读器、条码扫描枪、条形码扫描器、条形码扫描枪及条形码阅读器。它是用于读取条码所包含信息的阅读设备，利用光学原理，把条形码的内容解码后通过数据线或者无线的方式传输到电脑或者别的设备。现在越来越多的厂家开始采用条形码技术，那么，我们应该如何选择条码扫描器的问题呢？下面由小编讲解以下四个选购条码扫描器的要素：

1、扫描速度即每秒可以扫描的次数

2、接口方式通常分为键盘口（KB接口）、RS232接口（串口）和USB接口。

3、分辨率，用密尔值来标称(mil)。一般来说，数值越小越好。

4、扫描方式条码扫描器的扫描方式主要分为CCD光罩式、激光扫描、影像式。CCD光罩式扫描距离比较近，一般不超过2厘米；激光扫描灵敏度比较高，但是因为扫描引擎有转动的机械部件，不耐摔；影像式一般来说可靠性比较高，扫描的景深也比较大。

２０世纪９０年代以来，制造业已成为中国最大的出口机器，创造了中国接近四分之三的外汇收入，中国正在成为全球生产加工贸易基地，全球众多制造业巨头都在等待争夺中国这个大市场。外资的大量涌入，给本土的企业带来相当大的冲击，但也同时带来前所未有的发展机遇。

全球经济的一体化，必然带来激烈的市场竞争。在全球化市场竞争日益激烈的今天，企业如何才能保持自身的竞争优势和高度的应变能力？并在优胜劣汰的剧烈竞争的全球化市场中占据一席之地呢？面对知识经济的到来，企业怎样才能跟上历史发展的节奏？又怎样才能充满活力地去迎接世纪的挑战呢？

这一连串的问题是中国外向型企业已经面临且不容回避的重大问题。现代化的企业管理离不开现代化的科学技术。中国企业必须迎头赶上世界潮流，走现代化的信息技术管理的道路。作为信息高度集成的，具有先进管理思想的ERP（EnterpriseResourcePlanning，简称ERP）是外向型企业实现管理创新、走向现代化管理的必由之路，也是解决问题、增强竞争优势的唯一途径。条形码作为迄今为止最经济的数据文件载体，为制造业在生产过程中的管理提供了一个手段，既对生产工程中的元器件在每个环节上，利用条形码记录发生的时间和位置的变化，使之成为可追溯的数据，保证生产过程可以追溯管理控制，从而保证产品的质量，提高管理的水平。

企业在经营活动中最关心的是如何用最小的成本，获取最大的利润，并赢得客户的信任和满意。而库存管理作为商业企业和工业企业经营管理的核心和基础，其重要性日益突出。

企业在日常经营中所发生的业务，如：原料、商品的购进；商品、材料的领用、租赁、转赠、遗失；采购中期、短期计划的制订、执行；生产的安排及计划的制订；代销商品、经销商品的管理；异地调拨在途商品的管理。库存管理是上述业务的基础环节和核心，通过它可联系其它业务活动，使整个业务系统形成一个互为联系、互动的整体。及时、正确、真实、有效的库存数据不但是库存计划的制订的主要依据，并且是采购计划、生产计划的重要参考依据。利用一套完整的基于条码技术的库存管理解决方案，可以更好地控制库存，减少缺货，增强交货的及时性和准确性，改善客户服务水平。库存管理系统应提供全面的功能，帮助维护库存信息，使得管理人员随时可以获得库存余量及各种物料的状况信息。库存管理的功能包括材料的入库、出库、转库和调整，还包括物料的各种业务信息、历史数据。还应具备批号管理(和序列号跟踪)的能力。对于涉及多地点离散式库存管理的公司来说，系统可以处理多地点的库存业务，按不同地点(如工厂、仓库)维护库存余量。对于物料在经营中发生频率的快慢，设定最小、最大库存量，订货点、订货批量等数据，如果物料不在所界定范围内，系统会提示。这一能力对于不需要用MRP来制订计划的物料来说非常有用。